Первое упоминание о спортивных играх, в которых игроки передают мяч руками, было найдено при раскопках на территории Древней Греции. Сходные игры также существовали в Древнем Риме, где этот вид спорта назывался expulsim ludere. В Средние века подобные игры практиковались во Франции и Германии.
Современные основы гандбола были заложены в конце XIX века в Северной и Центральной Европе. В этом контексте выделяются два направления: чешское и датское. В Чехии появилась игра «хазена», а вскоре в Дании — аналогичная игра. Однако основателем современного гандбола считается датчанин Хольгер Нильсен, учитель физкультуры, лейтенант и олимпийский призер по фехтованию из гимназии Ордруп, расположенной к северу от Копенгагена. В 1898 году Нильсен ввел на уроках физкультуры в Ордрупе игру с мячом, названную «haandbold». В этой игре команды из семи человек должны были руками забросить мяч в ворота соперников, перепасовываясь друг с другом. Игра быстро обрела популярность, и в 1906 году Нильсен опубликовал первый официальный регламент.
Современный свод правил появился 29 октября 1917 года в Берлине. Над его составлением работали немецкие учителя физкультуры Карл Шеленц, Макс Хайзер и Эрих Кёниг. Именно эта дата считается днем рождения современного гандбола. Первый официальный матч был проведен 2 декабря 1917 года в Берлине. В 1919 году Шеленц внес изменения в свод правил, и по этим правилам в 1925 году состоялся первый международный матч между мужскими командами Германии и Австрии, который закончился победой австрийцев со счетом 6:5.
В 1926 году гандбол был признан международным видом спорта. Помимо Германии и Австрии, его начали активно практиковать и в других европейских странах. В 1928 году была создана Международная федерация любительского гандбола, а в 1936 году гандбол вошел в олимпийскую программу.
Гандбол продолжает развиваться и популяризироваться по всему миру, оставаясь одной из наиболее динамичных и зрелищных командных игр.